Mysliwetz 1990 : Ein rechentechnisch sehr effizientes, modellgestuetztes Verarbeitungskonzept zur Echtzeit—Auswertung monokularer Bildfolgen wird dargesteilt in elner Anwendung zur Fahrbahn- und Relativlageerkennung eines autonomen Strassenfahrzeugs. Der Ansatz wurde hinsichtlich Robustheit gegenueber Stoerungen in realen, natuerlichen Szenen wesentlich verbessert. Im Rahmen der verteilten Implementation dieses Ansatzes auf einem experimentellen Multiprozessorsystem wurden neue, hierarchische Verarbeitungsstrukturen entwickelt, die in einer signifikanten Leistungssteigerung des Fahrzeugfuehrungssystems resultierten.
Mittels dynamischer und geometrischer Modelle, deren Zustände bzw. Parameter über ein Kalman Filter geschaetzt werden, gelingt die visuelle Erfassung des Fahrbahnverlaufes und der Fahrzeug-Relativlage auch unter nicht-kooperativen Szenenverhãltnissen, wie z.B. bei Schattenflecken oder Naesse auf der Fahrbahn oder bei unterbrochenen und unregelmaessigen Begrenzungen. Hierbei dient die ráumlich-zeitliche Modellierung zum einen als zentraler Interpretationsmechanismus der Szenenveraenderungen, darueber hinaus aber auch als Steuerungsinstanz und korrigierende Referenz für die verteilte, lokale Merkmalsextraktion.
Es wird weiterhin gezeigt, dass ueber den geometrisch-dynamischen Modellansatz nicht nur der ebene, sondern auch der raeumliche Fahrbahnverlauf aus der monokularen 2D-Bildfolge erfasst werden kann.