Dickmanns und Maurer 1998, (German): Die vielseitige Informationserfassung mittels des Gesichtssinnes ueber einen weiten Bereich von oertlichen Skalengroessen erlaubt in Kombination mit Wissen ueber den zu behandelnden Aufgabenbereich eine flexible Automatisierung. Die Einfuehrung verschiedenerHierarchieebenen und Zeitskalen zur Strukturierung der Gesamtaufgabe wird am Beispiel der Fuehrung von Strassenfahrzeugen mittels  maschinellem Sehten diskutiert. Die Versuchsfahrzeuge VaMoRs und VaMP der UniBwM fahren seit Jahren auf dieser Basis im oeffentlichen Autobahnverkehr mit. VaMP erkennt nicht nur die Eigenposition relativ zu Fahrbahn und –spur, sondern auch die Fahrbahnkruemmung sowie den Relativzustand zu bis zu einem Dutzend anderen Fahrzeugen in einem Voraus- und Rueckschaubereich von ca. 100 Metern. Die Module fuer die Wahrnehmung und die Verhaltensentscheidung werden diskutiert.

(English) Title: A System Architecture for Autonomous Road Vehicles Capable of Dynamic Vision.
Abstract:
The capability of collecting information in a versatile manner through the sense of vision over a wide range of spatial scales, in combination with knowledge about task domains to be handled, allows flexible automation. the introduction of various hierarchical levels and time scales in order to structure the overall task is discussed for the example of road vehicle guidance by machine vision. The test vehicles VaMoRs and VaMP of UniBwM take part in normal highway traffic for years by now on this base. VaMP not only recognizes its position relative to the lane, but also the curvature of the roadway and its own state relative to up to a dozen other vehicles in the forward and rearward viewing range of about 100 meters. The modules for perception and behavior decision are being discussed.