Mueller 1996: Zu den grundlegenden Faehigkeiten, die ein vollautonomes System beherrschen muss, zaehlt das Manoevrieren auf engem Raum. Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wird ein Verfahren vorgestellt, welches einem Strassenfahrzeug ermoeglicht, autonom in eine Querstrasse abzuzweigen. Wesentlich für das Manoever ist das Erkennen und Vermessen der Querstrasse durch die Verarbeitung monokularer Bildfolgen in Echtzeit. In Abhaengigkeit von den durch Bildverarbeitung ermittelten geometrischen Gegebenheiten an einem Abzweig wird eine Sollbahn berechnet und in Form eines Vorsteuergesetzes fuer die Laengs- und Querfuehrung des Fahrzeugs vorgegeben. Um die Straße waehrend des Kurvenfahrens im Sichtbereich zu halten, wird der Blick in die Querstrasse gerichtet. Die Blickrichtungsvorsteuerung stellt einen zentralen Bestandteil des Manoevers dar. Die Verhaltensauswahl, ob abgezweigt werden soll, wird von einem uebergeordneten Navigator erwartet. Als Entscheidungsgrundlage für die Verhaltensauswahl dient eine in globalen Koordinaten bestimmte Position. Sie wird unter Verwendung der Messwerte aus Inertialsensoren, aus propriozeptiven Gebern und aus einem GPS-Empfaenger ermittelt. Ausserdem gehen Schaetzwerte aus der Bildverarbeitung in Verbindung mit Kartenwissen in die Positionsbestimmung ein. Testfahrten, die mit dem "Versuchsfahrzeug zur autonomen Mobilität durch Rechnersehen" (VaMoRs) durchgefuehrt wurden, belegen die Leistungsfaehigkeit des Verfahrens.