Werner 1997 : Die vorliegende Arbeit stellt ein maschinelles Wahrnehmungssystem fuer den bordautonomen automatischen Hubschrauberflug vor. Dureh die Auswertung konventio- neller bordeigener Sensordaten sowie von Relativlageinformationen zu Landmarken von einem Bildverarbeitungssystem mit rekursiven Schaetzverfahren gelingt die Bestimmung des dynamischen Zustands des Hubschraubers. Dabei ergaenzen sich die Genauigkeit der Inertialsensoren in hoeheren Frequenzbereichen mit der Guete der Bildverarbeitung fuer niedrige Frequenzen bei hoher oertlicher Aufloesung.

Basierend auf dieser Zustandsschaetzung wird die Flugfuehrungs- und Flugregelungsaufgabe geloest; vollautomatische Hubschraubermissionen koennen damit bordautonom durchgefuehrt werden. Mit einer Erprobung in Echtzeitsimulationen mit realen Hardware-Komponenten im Kreis konnte unter diversen Randbedingungen die Effizienz des maschinellen Wahrnehmungssystems nachgewiesen werden.