Dickmanns and Eberl 1987: Uebersicht: Der automatische Landeanflug von Flaechenflugzeugen durch bordautonome Auswertung von Fernsehbildfolgen wurde in der Simulation mit echter Bildverarbeitungs-Hard- und Software im Kreis untersucht. Das neu entwickelte Auswerteverfahren, das in einem integralen raeumlich-zeitlichen Ansatz auf 4D-Modellvorstellungen basiert, wird beschrieben. In Echtzeit erzielte automatische Landungen mit einem Flugzeug der Klasse Geschaeftsreise-Jet lassen erkennen, dass bei entsprechender Datenverarbeitung heutige Mikroprozessoren für eine Loesung dieser Problemklasse hinreichen.


ABSTRACT: The automatic autonomous landing approach by cornputer vision has been investigated in a simulation set up with real image sequence processing hard- and software in the real time loop. The newly developed image sequence understanding method which is based on an integral spatio-temporal world model is described. Results achieved for a business-jet aircraft demonstrate that, using appropriate data processing, present day microprocessors may be sufficiently powerful to solve this class of problems.


EINLEITUNG
Ein erfahrener Pilot hat die Faehigkeit, den Anflug auf eine Landebahn nur aufgrund von Sichtinformationen durchzufuehren. Er hat gelernt, durch Auswertung der zeitvariablen, zweidimensionalen Bilder auf der Retina in seinen Augen, die Bewegung des Flugzeugs in den drei Dimensionen des Raumes und in der Zeit zu steuern. In Bild 1 sind einige Schnappschusese aus einem typischen Landeanflug gezeigt.
   Voegel loesen das Landeproblem mit einem Hardware-Aufwand fuer Sensorik und Datenverarbeitung im Umfang von groessenordnungsmaessig einem Kubikzentimeter, Insekten mit einem solchen von einem Kubikmillimeter und weniger. Wer je in einer Zeitlupenaufnahme einen Kolibri in konstantem Abstand vor einer Blüte schweben sah, die sich im Wind bewegte, und die hochfrequente Abstandsregelung ueber den Sichtsensor dieses kleinen Vogels bewundern konnte, weiss um die Leistungsfaehigkeit des elektro-magnetischen Fernmessprinzips bei angemessener Datenverarbeitung. ...